blob: 6ba6404b6b4179d8c13ab0fcdbbf3ef0f3a2a8be (
plain) (
blame)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
|
Bootstrap
Vid automatisk körning körs funktionen "do_boot" vars syfte är att få fram en initierande konstant ("car_constant")
för den bil som står på banan. Då bilen är positionerad framför målbågen höjer funktionen konstanten kontinuerligt
i ett tidsintervall på 0.7 sekunder. När väl konstanten är tillräckligt stor för att bilen ska kunna rulla och
passera målbågen så höjs inte konstanten lika mycket och gör det desto mer sällan. Vid passering av den andra
givaren så slutar funktionen tillfälligt att förändra konstanten och låter bilen, med den tilldelade konstanten,
åka igenom segment 3 för att få en uträknad tid. Med tiden det tagit för bilen att ta sig igenom segment 3 räknar
funktionen ut vilken förväntad varvtid bilen skulle få med just den konstanten den hade i segmentet.
(Beskriva forecastsuträkningen?)
Det sista funktionen gör är att återigen justera konstanten. Om den förväntade varvtiden är större än 15 sekunder,
som är referensvarvtiden för första varvet, så ökar konstanten och är den förväntade varvtiden mindre än 15
sekunder så sänks konstanten.
|
