blob: 1bbb54e78392ac7006fa7b3aa75ebf856b1be754 (
plain) (
blame)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
|
Inledning
Projektet ska utveckla ett system vilket styr bilar runt en bilbana efter en
given referenstid. Till förfogande finns, en bilbana, ett antal bilar, en
display samt en dator. Målet med detta projekt är att bilarna skas köras runt
banan inom 0,5 sekunder av den referenstid som användaren har angett. Efter en
avslutad körning på x varv ska standardaviklesen på varvtiderna inte överskrida
0,2 sekunder. Systemet skrivs i MatLab och har som huvudsyfte att reglera den
spänning som bilbanan skickar till bilarna. Olika bilar beter sig olika utifrån
vissa skillnader bland bilarna, till exempel vikt, motorn i dem samt den magnet
under bilarna som håller dem någorlunda fast på banan. Hela systemet ska styras
utifrån en touch display som är enkel att förstå för gemene man och efter
avslutad körning ska den även visa statistik om hur körningen gick.
-----------------------------------------------------------------------
Kort sammanfattning systembeskrivning
Vid systemets start möts användaren av startsidan på displayen (se bild x) där
olika alternativ ges angående hur körningen ska gå till. Vilken eller vilka av
bilarna som ska köras och om detta ska ske autonomt eller manuellt. Användaren
anger även en referenstid som bilen ska försöka hålla runt banan. I fallet att
användaren väljer autonom körning körs först en bootstrap vars jobb är att ge
ett startvärde till huvudloopen. Systemet ökar stegvis värdet fram till tredje
segmentet där värdet sedan anpassas för att försöka få ett första varv på 15
sekunder. När bilen genomfört det första varvet gör programmet beräkningar på
vart bilen befinner sig, hur snabbt den åker samt hur utsignalen bör ändras för
att bättre få en varvtid som matchar referenstiden. När körningen avslutas
visas relevant statistik på displayen och datan sparas i en .mat fil om bilen
kört mer än två varv.
s
|
