blob: 874f223dfa7aebef6c28d82dd2afe90daf45b52f (
plain) (
blame)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
|
function [new_position, seg_plus] = choose_position(position,segment, track, track_len)
%CHOOSE_POSITION Välj vad position ska vara
% Kör endast vid ny indata. Kollar om indatan är rimlig eller om någon
% givare missats. Sedan väljs position efter vilken givare det var som
% passerades. seg_plus anger om och med hur mycket car.segment bör
% justeras för att kompensera efter missad givare.
pos_c = position;
%% Vilken givare ligger närmast pos_c?
near = [];
for i = 1:length(track_len)
diff = abs(track_len(i) - pos_c);
if i == 1
near = [i, diff];
else
if diff < near(2)
near = [i, diff];
end
end
end
disp(near);
%% Beräkning av passerad givare
seg_plus = max(0, near(1) - segment)
new_position = track_len(segment + seg_plus);
end
|
