Kod/bilbana/yc4/get_aprox_v.m


1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31

function [v] = get_aprox_v(cur_seg, lap, seg_times)
%GET_APROX_V Tillfällig? Behövs för att testa get_position. Ger
%medelhastigheten för nuvarande segment på förra varvet.
%{
cur_seg: Nuvarande segment
last_seg_times: 1x9 vektor med förra varvets segmenttider
%}
seg_len1 = [2.53 0.53 1.68 2.92 1.2 2.01 3.83 2.89 1.99];
% seg_len2 = [2.53 0.53 1.87 2.68 1.24 1.81 4.03 3.09 2.19];

if cur_seg > 9
    cur_seg = cur_seg - 9;
end

while lap > 0
    lap = lap - 1;
    if seg_times(lap, cur_seg) ~= 0
        v = seg_len1(cur_seg)/seg_times(lap, cur_seg);
        return
    end
end
disp('bara nollor?');

% switch(track)
%     case 1
%         v = seg_len1(cur_seg)/last_seg_times(cur_seg);
%     case 2
%         v = seg_len2(cur_seg)/last_seg_times(cur_seg);
% end
end