blob: 4fcec3303de638f7481fe635bf181800d92e5aa9 (
plain) (
blame)
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
|
function [ position ] = get_position( aprox_v, prev_p, delta_t)
%GET_POSITION: Uppskattar position utifrån förra positionen och hastigheten
%{
Använder s = v*t för att beräkna skillnaden i strecka sedan förra cykeln.
Sedan adderas denna med förra positionen.
v är medelhastigheten för nuvarande segment förra cykeln.
dt är samma tic toc som checkar att cykeln inte var mer än 0.1 s.
%}
v = aprox_v;
dt = delta_t;
dp = v*dt;
position = prev_p + dp;
end
|
