Korrigeringar

9 files changed, 63 insertions, 71 deletions

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/root.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/root.tex
index 88d9430..05f5b56 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/root.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/root.tex
@@ -98,15 +98,10 @@
 \end{tabular}
 
 \cleardoublepage
-% \input{text/00-sammanfattning}
+\tableofcontents
 
 \cleardoublepage
-\tableofcontents
-\newpage
-\thispagestyle{empty}
- 
 \listoffigures
- 
 \listoftables
 \cleardoublepage
 
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
index 131dd3a..47ebabf 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
@@ -1,12 +1,11 @@
 \section{Inledning}
 
-Syftet med projektet har varit att lära sig att arbeta utifrån
-projektstyrningsmodellen LIPS. Målet med projektet var att konstruera ett system
-som kan köra bilar runt en bilbana (se Figur \ref{fig:bilbanan}) % flytta till systemöversikt?
-på en vald referenstid mellan 12 och 15
-sekunder. Detta skulle göras för ett antal bilar med olika egenskaper. Fler krav
-som skulle klaras av finns i kravspecifikationen. Se bilaga för kravspecifikation och Appendix~\ref{app:kravbeskrivning} för en beskrivning av
-hur systemet klarade dessa krav.
+Målet med projektet har varit att konstruera ett system som kör bilar runt en
+bilbana (se Figur \ref{fig:bilbanan}) på en vald referenstid mellan 12 och 15
+sekunder. Syftet var att lära sig att arbeta utifrån projektstyrningsmodellen
+LIPS. Systemet skulle fungera oavsett vilken av de tillhandahållna bilarna som
+kördes. Ytterligare krav återfinns i kravspecifikationen och hur systemet
+presterade presenteras i Appendix~\ref{app:kravbeskrivning}.
 
 \begin{figure}
 	\centering
@@ -15,8 +14,9 @@ hur systemet klarade dessa krav.
 	\label{fig:bilbanan}
 \end{figure} 
 
-Det material som tillhandahölls för projektet var: en bilbana, flera bilar, givare, en extern touchdisplay, spänningsaggregat och två datorer.
-% Projektet har utförts med hjälp av en bilbana samt flera bilar, givare,
-% spänningsaggregat och två datorer. 
-Via en av datorerna har spänning tillförts
-bilbanan. Med hjälp av givarna är det möjligt att veta när en bil är vid en viss position. Programvaran har utvecklats i Matlab.
\ No newline at end of file
+Projektet har utförts med
+%Det material som tillhandahölls för projektet var:
+en bilbana, flera bilar, givare, en extern touchdisplay, spänningsaggregat och
+två datorer. Via en av datorerna har spänning tillförts bilbanan för att
+kontrollera bilarnas hastighet och med hjälp av givarna har det varit möjligt
+att veta när en bil varit vid en viss position.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
index ce1b348..9748d6f 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
@@ -1,22 +1,21 @@
 \section{Begrepp och systemöversikt}
 \label{sec:begrepp och systemöversikt}
 
-Runt om bilbanan finns nio givare som skickar en signal när en bil passerar under
-dem. En av givarna kallas målgivaren vars signal går att skilja från övriga
-givare och således passar som en markör när ett nytt varv inleds. Givarna
-delar in banan i nio delar, kallade segment. Dessa segment har i sin tur delats
-in i totalt 80 delsegment där ett delsegment motsvarar en fysisk bit av banan.
-För vardera bana och delsegment har ett värde på en \emph{spänningsparameter}
-tagits fram. Detta värde varierar dels eftersom bilarna vid olika delar av banan
-behöver olika mycket spänningstillförsel för samma hastighet och dels eftersom
-bilarna vid vissa delar av banan inte kan åka lika snabbt som vid andra delar av
-banan för att inte riskera att åka av. En spänningsparameter är i det här fallet
-ett värde som i slutändan kommer multipliceras med en parameter för bilen för
-att ge en slutlig signal att skicka till banan.
+Runt om bilbanan finns nio givare som skickar en signal när en bil passerar
+under dem. En av givarna kallas målgivaren vars signal går att skilja från
+övriga givare och således passar som en markör för när ett nytt varv inleds.
+Givarna delar in banan i nio delar, kallade segment. Dessa segment har i sin tur
+delats in i mindre delsegment. För vardera bana och delsegment har ett värde på
+en \emph{spänningsparameter} tagits fram. Detta värde varierar dels eftersom
+bilarna vid olika delar av banan behöver olika mycket spänningstillförsel för
+samma hastighet och dels eftersom bilarna vid vissa delar av banan inte kan åka
+lika snabbt som vid andra delar av banan för att inte riskera att åka av.
 
 För att anpassa efter olika bilars köregenskaper (vikt, motor, magnetstyrka och
 så vidare) används en variabel kallad bilens \emph{konstant}. Konstanten tas
 fram av systemet vid uppstart och är helt oberoende från tidigare körningar.
+Spänningen som skickas till banan fås genom att multiplicera tidigare nämnda
+spänningsparameter med bilens konstant.
 
 % Centralt för systemet är den karta som beskrivs ovan samt en
 % modifierare som beror på köregenskaperna för den nuvarande bilen. Det
@@ -27,18 +26,17 @@ fram av systemet vid uppstart och är helt oberoende från tidigare körningar.
 
 \subsection{Display}
 
-Förutom bilbanan finns även en display. Denna används innan körningen för att
+Förutom bilbanan finns även en display. Innan körningen används den för att
 välja vilka banor som ska köras, om de ska köras manuellt eller autonomt och
 vilken referenstid som ska köras mot. Under körningen visas i realtid det
-gaspådrag som skickas till banan. Efter körningen visas statistik i form av
-varvtider och den genomsnittliga tiden per segment.
+gaspådrag som skickas till banan och efter körningen visas varvtiderna och den
+genomsnittliga tiden per segment, båda för vardera bil.
 
 \subsection{Kommunikation}
 
-För att rita object på displayen finns hjälpfunktioner liknande ett API som
-tagits fram utifrån displayens tekniska specifikation, se bilaga displayspecifikation.
-Hjälpfunktionerna implementerades i Matlab och beskrivs i sin helhet i Appendix
-del~\ref{app:funktioner och filer:display}.
+För att rita objekt på displayen finns hjälpfunktioner liknande ett API som
+matchar displayens tekniska specifikation, se bilaga. Hjälpfunktionerna beskrivs
+i sin helhet i Appendix~\ref{app:funktioner och filer:display}.
 
 För att reagera på knapptryck på displayen kan displayen instrueras att flytta
 hela sitt interna minne (där information om bland annat knapptryck finns) till
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
index 84ce422..a361251 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
@@ -31,10 +31,9 @@ direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig när den uppska
 befinna sig 80~cm framför målgivaren. Programmet avslutas när båda bilarna
 stoppats.
 
-När körningen avslutas slutar systemet skicka spänning till banan.
-Om en bil kört fler än två varv sparas statistik från körningen i en
-\texttt{.mat}-fil med nuvarande datum och tid som filnamn.
-
-Vid programslut visas statistik om varvtid och genomsnittlig segmenttid på
-displayen (Figur~\ref{fig:display-seg} och Figur~\ref{fig:display-lap}).
+När körningen avslutas slutar systemet skicka spänning till banan.  Om en bil
+kört fler än två varv sparas statistik från körningen i en \texttt{.mat}-fil med
+nuvarande datum och tid som filnamn. Vid programslut visas också statistik om
+varvtid och genomsnittlig segmenttid på displayen (Figur~\ref{fig:display-seg}
+och Figur~\ref{fig:display-lap}).
 
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex
index b1f81bd..7ff2972 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex
@@ -12,15 +12,15 @@ visar dels en tabell med referenstid, genomsnittlig varvtid och
 standardavvikelse och dels en graf över alla varvtider för den ena av bilarna.
 Grafen är en vanlig ''scatter plot'' med linjer mellan punkterna. Utritat finns
 också den valda referenstiden och två linjer vid referenstiden $+$ 0,5~sekunder
-respektive referenstiden $-$ 0,5~sekunder, den maximalt tillåtna avvikelsen från
+respektive referenstiden $-$ 0,5~sekunder; den maximalt tillåtna avvikelsen från
 referenstiden. Om två bilar körts kan användaren byta bil genom att trycka på en
 knapp på displayen.
 
 \subsection{Segmentstider}
 
-Användaren kan också välja att se genomsnittliga segmentstider från körningen.
-Segmentstiderna ritas upp som stapeldiagram med en stapel per bil och segment.
-Om två bilar körts visas två staplar per segment.
+Användaren kan också välja att se de genomsnittliga segmentstiderna från
+körningen. Segmentstiderna ritas upp som stapeldiagram med en stapel per bil och
+segment. Om två bilar körts visas istället två smalare staplar per segment.
 
 \begin{figure}
 	\centering
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex
index 94bbe76..6924660 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex
@@ -18,8 +18,8 @@ fyra av varven med en maximal överträdelse på 0,31~sekunder långsammare än
 maximal tillåten varvtid (14,5~sekunder).
 
 Ingen av dessa körningar uppfyllde kraven på prestanda, alltså krav 20, 21 och
-23. Givarna lästes av mer än 10 gånger per sekund under båda körningarna. Se
-\ref{sec:system:korning:cykel} för information om hur detta mäts.
+23. Givarna lästes av mer än 10 gånger per sekund under båda körningarna.
+Se~\ref{sec:system:korning:cykel} för information om hur detta uppmätts.
 
 \begin{figure}
 	\centering
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex
index 77031ac..e8f9f0b 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex
@@ -13,10 +13,10 @@
 % \texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks
 % \texttt{car.constant}.
 
-Vid autonom körning börjar systemet med en så kallad ''bootstrap'' vars funktion
-är att arbeta fram en initial konstant för den aktiva bilen. Detta sker i tre
-steg enligt Figur~\ref{fig:bootstrap}. I det första steget står bilen stilla
-framför målgivaren och konstanten höjs ofta (varje 0,7 sekunder, $dt_1$ i
+Vid autonom körning kör systemet till en början en så kallad ''bootstrap'' vars
+funktion är att arbeta fram den initiala konstanten för den aktiva bilen. Detta
+sker i tre steg enligt Figur~\ref{fig:bootstrap}. I det första steget står bilen
+stilla framför målgivaren och konstanten höjs ofta (varje 0,7 sekunder, $dt_1$ i
 figuren) med ett mellanstort värde ($dU_1$ i figuren). När bilen börjar rulla
 och passerar målgivaren (\emph{målgivarutslag}) höjs konstanten markant ($dU_2$)
 så bilen ska klara den första sträckan av banan. Konstanten höjs sedan med ett
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
index 339238b..1d5f53f 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
@@ -34,12 +34,12 @@ och $t$ är hur lång tid det nuvarande segmentet tog förra varvet.
 % medelhastigheten för nuvarnade segment, men förra varvet. Denna antas vara
 % ungefär samma som nuvarande hastiget och kallas \emph{car.v}. 
 
-Med den approximativa hastigheten räknar sedan systemet ut hur långt bilen rört
-sig sedan den senaste programcykeln. Denna förflyttning räknas ut med $\mathrm{d}s
-= v \cdot \mathrm{d}t$ där $\mathrm{d}s$ är den beräknade förflyttningen, $v$
-hastigheten som precis räknades ut och $\mathrm{d}t$ tiden sedan den förra
-programcykeln. Denna förflyttning läggs till positionen från förra programcykeln
-och kallas den \emph{beräknade} positionen.
+Med den approximativa hastigheten beräknar sedan systemet hur långt bilen rört
+sig sedan den senaste programcykeln enligt $\mathrm{d}s = v \cdot \mathrm{d}t$
+där $\mathrm{d}s$ är den beräknade förflyttningen, $v$ hastigheten som precis
+räknades ut och $\mathrm{d}t$ tiden sedan den förra programcykeln. Denna
+förflyttning läggs till positionen från förra programcykeln och kallas den
+\emph{beräknade} positionen.
 
 Om en givare passerats uppskattar systemet sedan om en givare vid ett tidigare
 tillfälle missats (genom att jämföra givarpositionen och den beräknade
@@ -115,11 +115,11 @@ valda referenstiden och bilens konstant anpassas vid behov.
 \subsubsection{Hantering av längden av en programcykel}
 \label{sec:system:korning:cykel}
 
-I slutet av varje cykel körs en loop som tillfälligt pausar programmet.
-För att få avläsningen att ske minst en gång var tionde sekund pausas
-programmet kontinuerligt 0,001 sekunder tills den totala paustiden överskrider 
-0,07 sekunder då nästa cykel börjar. Då pausen på 0,001 sekunder är så pass
-kort och marginalen till kravet är rätt stor så sker avläsningen mellan
-0,07 och 0,1 sekunder. Längden på den största skillnaden mellan två avläsningar
-sparas och visas vid programmets slut.
+I slutet av varje cykel körs en loop som tillfälligt pausar programmet.  För att
+få avläsningen att ske minst en gång var tionde sekund pausas programmet
+kontinuerligt i 0,001 sekunder tills den totala paustiden överskrider 0,07
+sekunder och nästa cykel börjar. Eftersom pausen på 0,001 sekunder är så pass
+kort och marginalen till kravet är stor garanteras att sker med ett intervall på
+mellan 0,07 och 0,1 sekunder. Längden på den största skillnaden mellan två
+avläsningar sparas och visas vid programmets slut på styrdatorn.
 
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex
index 3951474..93bc197 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex
@@ -1,10 +1,10 @@
 \subsection{Display under körning}
 
-I varje programcykel skickas värdet på vardera bils spänningspålägg
-till två stapeldiagram på den ansluta displayen. Om ett nytt varv inleds skrivs
-dessutom förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. Se Appendix
-\ref{app:funktioner och filer:display} för information om hur kommunikationen
-till displayen implementerades.
+I varje programcykel skickas värdet på vardera bils spänningspådrag till två
+stapeldiagram på den ansluta displayen. Om ett nytt varv inletts skrivs dessutom
+förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. Se Appendix~\ref{app:funktioner
+och filer:display} för information om hur kommunikationen till displayen
+är implementerad.
 
 % I varje programcykel skickas värdet på \texttt{car.u} till två stapeldiagram på
 % displayen för vardera bil. Se \ref{app:funktioner och filer:display} för information om displayens