diff options
| author | Gustav Sörnäs <gusso230@student.liu.se> | 2019-12-13 11:21:42 +0100 |
|---|---|---|
| committer | Gustav Sörnäs <gusso230@student.liu.se> | 2019-12-13 11:21:42 +0100 |
| commit | 6e1a2e53c915c90926b49e2c388ba480b1107ea5 (patch) | |
| tree | 8dd0e2ba1dcb949a1e1b19ff888c4be867744aec /Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex | |
| parent | 3c989a7956c91be9b4f28f88b3558cfbc47c9b5e (diff) | |
| download | tfyy51-6e1a2e53c915c90926b49e2c388ba480b1107ea5.tar.gz | |
Korrigeringar
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex | 8 |
1 files changed, 4 insertions, 4 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex index 77031ac..e8f9f0b 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -13,10 +13,10 @@ % \texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks % \texttt{car.constant}. -Vid autonom körning börjar systemet med en så kallad ''bootstrap'' vars funktion -är att arbeta fram en initial konstant för den aktiva bilen. Detta sker i tre -steg enligt Figur~\ref{fig:bootstrap}. I det första steget står bilen stilla -framför målgivaren och konstanten höjs ofta (varje 0,7 sekunder, $dt_1$ i +Vid autonom körning kör systemet till en början en så kallad ''bootstrap'' vars +funktion är att arbeta fram den initiala konstanten för den aktiva bilen. Detta +sker i tre steg enligt Figur~\ref{fig:bootstrap}. I det första steget står bilen +stilla framför målgivaren och konstanten höjs ofta (varje 0,7 sekunder, $dt_1$ i figuren) med ett mellanstort värde ($dU_1$ i figuren). När bilen börjar rulla och passerar målgivaren (\emph{målgivarutslag}) höjs konstanten markant ($dU_2$) så bilen ska klara den första sträckan av banan. Konstanten höjs sedan med ett |