Merge branch 'master' of https://gitlab.liu.se/vehsys/tfyy51/yc4_2019

5 files changed, 9 insertions, 10 deletions

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
index b177771..22d7e82 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
@@ -2,9 +2,9 @@
 
 \subsection{Bakgrund} Projektet har utförts med hjälp av en bilbana samt
 flera bilar, givare, spänningsaggregat och två datorer inne i bilbanerummet. Via datorn har spänning tillförts till bilbanan. Med hjälp av givarna är
-det möjligt att veta när en bil har passerat en givare.  Programvaran utvecklades
+det möjligt att veta när en bil har passerat en givare.  Programvaran har utvecklats
 i Matlab.
 
 \subsection{Syfte och mål}
 
-Syftet med projektet är att lära sig att jobba i ett projektarbete utifrån projektmodellen Lips. Målet med projektet är att konstruera ett system som klarar av alla krav som finns i kravspecifikationen. Se kravspecifikationen \ref{app:kravbeskrivning} samt kursmål.
\ No newline at end of file
+Syftet med projektet är att lära sig att arbeta i projekt utifrån projektmodellen Lips. Målet med projektet är att konstruera ett system som klarar av alla krav som finns i kravspecifikationen. Se kravspecifikationen \ref{app:kravbeskrivning} samt kursmål.
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
index 6f596f4..af2711d 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
@@ -14,7 +14,7 @@ delar av banan.
 Värden som är relevanta för styrningen av vardera bil är i systemet sparad i
 två så kallade \emph{structs} med samma struktur. Att de båda banorna beskrivs
 av samma typ av objekt gör att funktionerna (som beskrivs nedan) kan utformas
-oberoende av vilken bana det är de hanterar. Dessa variabler hänvisas till som
+oberoende av vilken bana som hanteras. Dessa variabler hänvisas till som
 \texttt{car.value}. Om två bilar körs finns det således två värden sparade för
 varje variabel som är specifierad nedan, en för bana 1 och en för bana 2.
 
@@ -24,7 +24,7 @@ varje variabel som är specifierad nedan, en för bana 1 och en för bana 2.
 \item \texttt{car.running} - Om bilen körs eller inte.
 \item \texttt{car.stopping} - Om bilen för tillfället letar efter ett ställe att stanna på.
 \item \texttt{car.stopped} - Om bilen har hittat ett ställe att stanna på.
-\item \texttt{car.automatic} - Om bilen ska köras autonomnt.
+\item \texttt{car.automatic} - Om bilen ska köras autonomt.
 \item \texttt{car.segment} - Bilens nuvarande segment.
 \item \texttt{car.lap} - Bilens nuvarande varv.
 \item \texttt{car.lap\_times} - En lista över bilens varvtider.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
index 9d724d7..559be9c 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
@@ -9,8 +9,7 @@
 
 För att avbryta programmet manuellt kan användaren när som helst trycka på q
 eller s på datorns tangentbord. Trycker användaren på q avslutas programmet
-direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig när de är 80~cm
-från målgivaren och programmet avslutas när båda bilarna stannat.
+direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig och fordonet stoppas när programmet uppskattar att bilen befinner sig 80~cm innan målgivaren. Därefter avslutas programmet när båda bilarna stannat.
 
 Om det har gått mer än nio sekunder sedan en givare passerades pausas programmet
 och användaren informeras på styrdatorn att en bil misstänkts ha fastnat eller
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
index 6f72713..5bb0052 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
@@ -3,8 +3,8 @@
 
 Programmet gör redan en uppskattning av bilens position (\texttt{get\_position()})
  och justerar denna vid ny givare, se \ref{sec:system:korning:position}.
-Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, kommer ingen
-anpassning behöva göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det 
+Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, behövs ingen
+anpassning göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det 
 kompenseras nästa gång en givare detekteras. Detta görs med funktionen
 \texttt{choose\_position()}. Den funktionen jämför positionen beräknad av 
 \texttt{get\_position()} och positionen vald av nuvarande givare. 
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
index 129961f..47fa600 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
@@ -39,7 +39,7 @@ Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till bana
 funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}.
  
 I \texttt{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\texttt{car.postition})
-och hastihetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en
+och hastighetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en
 hastighetsparameter för varje \texttt{car.position}, denna retuneras av funktionen
 och sparas i \texttt{car.v}.
  
@@ -57,7 +57,7 @@ varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än
 så länge, se REFERENS!. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast
 utifrån förra segmentet \texttt{car.forcasts\_naive} och om första varvet är
 avslutat använder den i stället \texttt{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden
-fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den
+fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Dessutom används den
 faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt).
  
 Sedan jämförs denna uppskattade varvtid med referenstiden (\texttt{car.ref\_time})