Merge branch 'position_track2' into master

1 files changed, 16 insertions, 10 deletions

diff --git a/Kod/bilbana/yc4/get_aprox_v.m b/Kod/bilbana/yc4/get_aprox_v.m
index e402af6..d9c4644 100644
--- a/Kod/bilbana/yc4/get_aprox_v.m
+++ b/Kod/bilbana/yc4/get_aprox_v.m
@@ -1,20 +1,26 @@
-function [v] = get_aprox_v(cur_seg,last_seg_times, track)
-%GET_APROX_V Tillfällig? Behövs för att testa get_position. Ger
-%medelhastigheten för nuvarande segment på förra varvet.
+function [v] = get_aprox_v(cur_seg, lap, seg_times, track)
+%GET_APROX_V Tillf�llig? Beh�vs f�r att testa get_position. Ger
+%medelhastigheten f�r nuvarande segment p� f�rra varvet.
 %{
 cur_seg: Nuvarande segment
-last_seg_times: 1x9 vektor med förra varvets segmenttider
+last_seg_times: 1x9 vektor med f�rra varvets segmenttider
 %}
 seg_len1 = [2.53 0.53 1.68 2.92 1.2 2.01 3.83 2.89 1.99];
 seg_len2 = [2.53 0.53 1.87 2.68 1.24 1.81 4.03 3.09 2.19];
 
-%v = seg_len1(cur_seg)/last_seg_times(cur_seg);
+seg_len = (track == 1 : seg_len1 : seg_len2);
 
-switch(track)
-    case 1
-        v = seg_len1(cur_seg)/last_seg_times(cur_seg);
-    case 2
-        v = seg_len2(cur_seg)/last_seg_times(cur_seg);
+if cur_seg > 9
+    cur_seg = cur_seg - 9;
 end
+
+while lap > 0
+    lap = lap - 1;
+    if seg_times(lap, cur_seg) ~= 0
+        v = seg_len(cur_seg)/seg_times(lap, cur_seg);
+        return
+    end
 end
+disp('bara nollor?');
 
+end