4 files changed, 37 insertions, 37 deletions

diff --git a/Dokument/Designspec/events/Kallibrering.tex b/Dokument/Designspec/events/Kallibrering.tex
index 4ab48fe..2c29dc0 100644
--- a/Dokument/Designspec/events/Kallibrering.tex
+++ b/Dokument/Designspec/events/Kallibrering.tex
@@ -5,7 +5,7 @@ kalibreras. Enligt kravsspecifikation punkt 22 får det inte genomföras fler ä
 Kalibreringsvarven kommer att behöva ta hänsyn till tre moment. Det första momentet är att
 identifiera vilken konstant en bil behöver, det andra momentet är att optimera för
 gemensam varvtid och det tredje är att optimera den valda varvtiden. Vid
-kalibreringsvarven kommer den mesta kalibreringen göras för att identifiera
+kalibreringsvarven kommer den mest omfattande kalibreringen att göras med syfte att identifiera
 vilken konstant en bil har. Med indata kommer programmet kunna göra beräkningar
 om vilka konstanter som ska användas till vardera bilars körning. Under
 kalibreringsvarven är det också viktigt att anpassa båda bilarnas varvtid med
diff --git a/Dokument/Designspec/events/start.tex b/Dokument/Designspec/events/start.tex
index 6028b8e..98af554 100644
--- a/Dokument/Designspec/events/start.tex
+++ b/Dokument/Designspec/events/start.tex
@@ -1,7 +1,7 @@
-Vid start ska systemet hitta en spänningsnivå tillräckligt hög för att bilen
-ska börja rulla men inte så hög att den åker av banan i första kurvan. I början
-ska därför spänningen öka lite i taget tills bilen passerat den första givaren.
-Därefter ska programmet göra beräkningar för en inledande konstant för bilen
-och det vanliga systemet ska ta vid och kontrollera bilens förväntade position
-mot dess uträknade position.
-
+Vid start ska systemet hitta en spänningsnivå tillräckligt hög för att bilen ska
+börja rulla men inte så hög att den åker av banan i första kurvan. I början ska
+därför spänningen öka lite i taget tills bilen passerat målgivaren. När bilen
+passerat målgivaren bibehålls spänningsnivån tills nästa givaren passeras.
+Då kan programmet göra beräkningar för en inledande konstant för bilen och
+det vanliga systemet kan ta vid och kontrollera bilens förväntade position mot
+dess uträknade position.
diff --git a/Dokument/Designspec/events/warmup.tex b/Dokument/Designspec/events/warmup.tex
index 4e38452..1b34870 100644
--- a/Dokument/Designspec/events/warmup.tex
+++ b/Dokument/Designspec/events/warmup.tex
@@ -2,6 +2,6 @@ Enligt kravspecifikations punkt 8 ska programmet hantera olika typer av
 driftsfall såsom kall samt varm bana.  Metoden till att lösa detta problem är
 att programmet automatiskt kommer att justera bilens körning för olika typer av
 driftsfall. Programmet ska kunna identifiera förändringar i snitthastighet per
-segment och varvtid. Då systemet identifierat dessa förändringar ska programmet
+segment och varvtid, vilket kan bero på temperaturförändring i banan. Då systemet identifierat dessa förändringar ska programmet
 automatiskt justera en konstant (car constant, se~\ref{sec:system_a_funcs}) som
 används för att sätta hastigheten.
diff --git a/Dokument/Designspec/system.tex b/Dokument/Designspec/system.tex
index b777fa0..9be83d7 100644
--- a/Dokument/Designspec/system.tex
+++ b/Dokument/Designspec/system.tex
@@ -7,7 +7,7 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
 \begin{figure}
   \centering
-  \includegraphics{figures/Processchema.pdf}
+  \includegraphics[width=\linewidth]{figures/Processchema.pdf}
   \caption{Processchema över systemets helhet.}%
   \label{fig:system_diagram}
 \end{figure}
@@ -50,35 +50,35 @@ figur~\ref{fig:system_diagram} för ett processchema.
 
     \subsubsection{Utförande}
 
-    	I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna. 
+    I utförandet skickas det nya spänningspådraget till banorna. 
 	
 
-    \subsubsection{Funktioner i delsystem A}
-	I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
-	Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
-	\begin{itemize}
- 		\item indata: Ger data när bilen passerar en givare
-		\item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata
- 		\item position: Där programmet tror att bilen är
- 		\item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet
-		\item car position dif: Bilarnas position rellativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
-		\item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade
-		\item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden
-		\item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet 
-		\item u constant map: En ``karta'' över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan
-		\item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position
-		\item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan		
-		\item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
-		\item new v: Den nya hastigheten som ska sättas
-		\item new u: Den spänning som sätts
-	\end{itemize}
-
-	\begin{figure}
-  	\centering
-    \includegraphics[width=\linewidth]{figures/flow.pdf}
-  	\caption{Funktionsflödet i delsystem A.}%
-  	\label{fig:flow_diagram}
-	\end{figure}
+    \subsubsection{Funktioner i delsystem A} \label{sec:system_a_funcs}
+    I figur~\ref{fig:flow_diagram}  visas flödet av de funktioner som sker i delsystem A under en cykel.
+    Här listas namn på funktionerna och deras funktion:
+    \begin{itemize}
+      \item indata: Ger data när bilen passerar en givare.
+      \item car constant: Programmets sätt att anpassa sig efter olika bilars egenskaper. Justeras vid varje ny indata.
+      \item position: Där programmet tror att bilen är.
+      \item clock: Hur länge bilen har varit i det nuvarande segmentet och varvet.
+      \item car position dif: Bilarnas position relativt till varandra. Endast aktiv om gemensam målgång aktiverad.
+      \item target: Den varvtid som manuellt har satts inan programet startade.
+      \item target dif: Bilens position relativt till var den borde vara vid den nuvarande tiden.
+      \item agressivness: Hur bråttom det är att justera bilarnas hastighet.
+      \item u constant map: En ``karta'' över hur mycket spänning som behövs i olika delar av banan.
+      \item track u constant: Konstant för att justera spänningen på nuvarande position.
+      \item speed map: En ``karta'' över hur fort man kan köra i olika delar av banan.
+      \item speed constant: Konstant som används för att se till att hastigheten anpassas efter banans svängar m.m.
+      \item new v: Den nya hastigheten som ska sättas.
+      \item new u: Den spänning som skickas till bilen.
+    \end{itemize}
+
+    \begin{figure}
+      \centering
+      \includegraphics[width=\linewidth]{figures/flow.pdf}
+      \caption{Funktionsflödet i delsystem A.}%
+      \label{fig:flow_diagram}
+    \end{figure}
 
   \subsection{Delsystem B: Display}