diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system')
3 files changed, 19 insertions, 23 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex index d131edf..19e3003 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex @@ -1,10 +1,11 @@ \subsection{Innan start} -Vid uppstart ritas knappar ut på displayenm se figur x. Med dessa knappar går +Vid uppstart ritas knappar ut på displayen, se figur x. Med dessa knappar går det att välja om en eller två banor ska vara aktiva och om de ska styras autonomt av systemet eller manuellt med handkontroll. Det går också att ställa in en referenstid mellan 12 och 15 sekunder med 0,5 sekunders intervall genom -att trycka på + och - på displayen. Varje 0,x sekunder skickas ett kommando till -displayen som skickar information om alla knapptryck som skett sedan minnet -efterfrågades senast. Händelserna bearbetas i den kronologiska ordning de -trycktes i och ändrar på variabler enligt de knapptryck som skett. +att trycka på + och - på displayen. För att reagera på knapptryck skickas varje +0,4 sekunder ett kommando till displayen som instruerar displayen att lägga +information om alla knapptryck som skett i dess interna minne. Detta interna +minne läses sedan av och händelserna bearbetas i den kronologiska ordning de +gjordes i. diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex index 821c316..d4221c6 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -1,17 +1,12 @@ \subsection{Uppstart} -Vid automatisk körning körs funktionen \emph{do\_boot} vars syfte är att få fram -en initierande konstant (\emph{car\_constant}) och spänningspådrag för den bil -som står på banan. Då bilen är positionerad framför målbågen höjer funktionen -konstanten kontinuerligt i ett tidsintervall på 0.7 sekunder. När väl konstanten -är tillräckligt stor för att bilen ska kunna rulla och passera målbågen så -dämpas höjningen av konstanten och förändringen sker med en lägre frekvens. Vid -passering av den andra givaren så slutar funktionen tillfälligt att förändra -konstanten och låter bilen, med den tilldelade konstanten, åka igenom det tredje -segmentet för att få en uträknad tid. Med tiden det tagit för bilen att ta sig -igenom segmentet räknar funktionen ut vilken förväntad varvtid bilen skulle få -med just den konstanten den hade i segmentet. (beskriva forecastsuträkningen?) -Det sista funktionen gör är att återigen justera konstanten. Om den förväntade -varvtiden är större än 15 sekunder, som är referensvarvtiden för första varvet, -så ökar konstanten och är den förväntade varvtiden mindre än 15 sekunder så -sänks konstanten. +Vid autonom körning körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram en +initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar rulla +höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och åker +under målgivaren höjs \texttt{car.constant} långsammare tills bilen åkt under +den första givaren varpå \texttt{car.constant} inte längre ändras. Vid den +tredje givaren jämförs hur lång tid det senaste segmentet tog att köra och en +sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15 +sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs +\texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks +\texttt{car.constant}. diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex index f1baef2..9813e60 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex @@ -1,6 +1,6 @@ \subsubsection{Display} -I varje programcykel skickas nuvarande värdet på u till två stapeldiagram på -displayen för vardera bil. Se appendix N för mer information om displayens -stapeldiagram. Om ett nytt varv har inletts skrivs dessutom varvnumret och +I varje programcykel skickas värdet på \texttt{car.u} till två stapeldiagram på +displayen för vardera bil. Se REF för information om displayens +stapeldiagram. Om ett nytt varv inleds skrivs dessutom förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. |