1 files changed, 10 insertions, 15 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex
index 821c316..d4221c6 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex
@@ -1,17 +1,12 @@
 \subsection{Uppstart} 
 
-Vid automatisk körning körs funktionen \emph{do\_boot} vars syfte är att få fram
-en initierande konstant (\emph{car\_constant}) och spänningspådrag för den bil
-som står på banan. Då bilen är positionerad framför målbågen höjer funktionen
-konstanten kontinuerligt i ett tidsintervall på 0.7 sekunder. När väl konstanten
-är tillräckligt stor för att bilen ska kunna rulla och passera målbågen så
-dämpas höjningen av konstanten och förändringen sker med en lägre frekvens. Vid
-passering av den andra givaren så slutar funktionen tillfälligt att förändra
-konstanten och låter bilen, med den tilldelade konstanten, åka igenom det tredje
-segmentet för att få en uträknad tid. Med tiden det tagit för bilen att ta sig
-igenom segmentet räknar funktionen ut vilken förväntad varvtid bilen skulle få
-med just den konstanten den hade i segmentet. (beskriva forecastsuträkningen?)
-Det sista funktionen gör är att återigen justera konstanten. Om den förväntade
-varvtiden är större än 15 sekunder, som är referensvarvtiden för första varvet,
-så ökar konstanten och är den förväntade varvtiden mindre än 15 sekunder så
-sänks konstanten. 
+Vid autonom körning körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram en
+initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar rulla
+höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och åker
+under målgivaren höjs \texttt{car.constant} långsammare tills bilen åkt under
+den första givaren varpå \texttt{car.constant} inte längre ändras. Vid den
+tredje givaren jämförs hur lång tid det senaste segmentet tog att köra och en
+sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15
+sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs
+\texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks
+\texttt{car.constant}.