diff options
| author | Gustav Sörnäs <gusso230@student.liu.se> | 2019-12-01 15:49:28 +0100 |
|---|---|---|
| committer | Gustav Sörnäs <gusso230@student.liu.se> | 2019-12-01 16:28:21 +0100 |
| commit | c0616c2e752b2c786b89a3aa84d185b970ae042e (patch) | |
| tree | 481a0d7d6156afa6f9ba5395776da581b0b67a55 /Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex | |
| parent | d3e12ebf4b8d65532718ce3092e3cf9d79172548 (diff) | |
| download | tfyy51-c0616c2e752b2c786b89a3aa84d185b970ae042e.tar.gz | |
Gustavs ändringar
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex | 25 |
1 files changed, 10 insertions, 15 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex index 821c316..d4221c6 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -1,17 +1,12 @@ \subsection{Uppstart} -Vid automatisk körning körs funktionen \emph{do\_boot} vars syfte är att få fram -en initierande konstant (\emph{car\_constant}) och spänningspådrag för den bil -som står på banan. Då bilen är positionerad framför målbågen höjer funktionen -konstanten kontinuerligt i ett tidsintervall på 0.7 sekunder. När väl konstanten -är tillräckligt stor för att bilen ska kunna rulla och passera målbågen så -dämpas höjningen av konstanten och förändringen sker med en lägre frekvens. Vid -passering av den andra givaren så slutar funktionen tillfälligt att förändra -konstanten och låter bilen, med den tilldelade konstanten, åka igenom det tredje -segmentet för att få en uträknad tid. Med tiden det tagit för bilen att ta sig -igenom segmentet räknar funktionen ut vilken förväntad varvtid bilen skulle få -med just den konstanten den hade i segmentet. (beskriva forecastsuträkningen?) -Det sista funktionen gör är att återigen justera konstanten. Om den förväntade -varvtiden är större än 15 sekunder, som är referensvarvtiden för första varvet, -så ökar konstanten och är den förväntade varvtiden mindre än 15 sekunder så -sänks konstanten. +Vid autonom körning körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram en +initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar rulla +höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och åker +under målgivaren höjs \texttt{car.constant} långsammare tills bilen åkt under +den första givaren varpå \texttt{car.constant} inte längre ändras. Vid den +tredje givaren jämförs hur lång tid det senaste segmentet tog att köra och en +sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15 +sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs +\texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks +\texttt{car.constant}. |