diff options
| author | David Thorén <davth346@student.liu.se> | 2019-12-02 14:29:25 +0100 |
|---|---|---|
| committer | David Thorén <davth346@student.liu.se> | 2019-12-02 14:29:25 +0100 |
| commit | ef201fc6f410d15e7ea3eeef9e9d1359f61bf49e (patch) | |
| tree | dcaa76bb6eb9097883deb84e45998476fed13b27 /Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex | |
| parent | bb0e77e2cfae0f9d800e985d6f9f2d77b8115f48 (diff) | |
| parent | 646d1bb2c68b628a149c78fbd94a734943d3c252 (diff) | |
| download | tfyy51-ef201fc6f410d15e7ea3eeef9e9d1359f61bf49e.tar.gz | |
Merge branch 'master' of gitlab.liu.se:vehsys/tfyy51/yc4_2019
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex')
| -rw-r--r-- | Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex | 4 |
1 files changed, 2 insertions, 2 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index aa8fa25..49f4f49 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -41,7 +41,7 @@ Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till bana funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}. I \texttt{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\texttt{car.postition}) -och hastihetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en +och hastighetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en hastighetsparameter för varje \texttt{car.position}, denna retuneras av funktionen och sparas i \texttt{car.v}. @@ -59,7 +59,7 @@ varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än så länge, se REFERENS!. Om bilen är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast utifrån förra segmentet \texttt{car.forcasts\_naive} och om första varvet är avslutat använder den i stället \texttt{car.forcasts} som kollar på hela varvtiden -fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Desutom används den +fram till och med nu. Detta görs efter segment 4 och 8. Dessutom används den faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt). Sedan jämförs denna uppskattade varvtid med referenstiden (\texttt{car.ref\_time}) |