Merge branch 'master' of https://gitlab.liu.se/vehsys/tfyy51/yc4_2019

15 files changed, 384 insertions, 34 deletions

diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
index b6a469a..0b38944 100644
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex
@@ -1,16 +1,24 @@
 \section{Inledning}
 
-\subsection{Bakgrund}
-Detta projektet har utförts med hjälp av en bilbana samt flera bilar, givare, spänningsaggregat och en dator inkopplad till givarna på banan. Via datorn har spänning tillförts till bilbanan. Med hjälp av givarna är det möjligt att veta när en bil har passerat en givare. Programvaran utvecklas i Matlab, vilket ligger till grund för styrning av bilarna. 
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics[width=\linewidth] {Figures/BanaModell}
+	\caption{En modell av bilbanan.}
+	\label{fig:bilbanan}
+\end{figure}
+
+\subsection{Bakgrund} Projektet har utförts med hjälp av en bilbana samt
+flera bilar, givare, spänningsaggregat och två datorer inne i bilbanerummet. Via datorn har spänning tillförts till bilbanan. Med hjälp av givarna är
+det möjligt att veta när en bil har passerat en givare.  Programvaran har utvecklats
+i Matlab.
 
 \subsection{Syfte och mål}
-Syftet med projektet var att konstruera ett system som kör bilar runt en bilbana
-%(Se figur~\ref{fig:track_modell}). 
-Till bilbanan finns det 9 ``givare'' som när
-de passeras skickar en signal till en dator. Genom att mäta tidsskillnaden
-mellan signalerna kan man räkna ut hur lång tid det tog för en bil att åka
-mellan två givare. Bilbanan är även kopplad till en dator där det finns
-möjlighet att justera bilarnas gaspådrag med en spänningstillförsel. Med hjälp
-av denna information ska ett system skapas som kör en eller två bilar runt
-bilbanan på en inställbar varvtid mellan 12 och 15 sekunder, samt gör att
-bilarna åker i mål så nära varandra i tiden som möjligt.
+
+Syftet med projektet är att lära sig att arbeta i projekt utifrån
+projektmodellen Lips. Målet med projektet är att konstruera ett system som bland
+annat ska få bilarna att köra runt en bilbana på en vald referenstid mellan 12
+och 15 sekunder. Detta ska uppfyllas för båda banor, för flera bilar med olika
+egenskaper och med maximalt 5 kalibreringsvarv. Fler krav som ska klaras av
+finns i kravspecifikationen. Se kravspecifikationen \ref{app:kravbeskrivning}
+samt kursmål.
+
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-metod.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-metod.tex
deleted file mode 100644
index 8efb181..0000000
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-metod.tex
+++ /dev/null
@@ -1,3 +0,0 @@
-\section{Metod}
-Tillvägagångssätt för utvecklign av systemet. Skriv massa positiva saker om git.
-
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
new file mode 100644
index 0000000..71eefd5
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/02-system.tex
@@ -0,0 +1,54 @@
+\section{Begrepp och systemöversikt}
+\label{sec:begrepp och systemöversikt}
+
+Runt om bilbanan finns 9 givare som skickar en signal när
+en bil passerar under dem. En av givarna är målgivaren som går att skilja från de andra givarna då den ger ut en annan signal som defineras som nytt varv. Givarna delar in banan i nio delar, kallade segment. Dessa segment har i sin tur delats in i delsegment. Banan består av totalt 80 delsegment. Delsegementen har indelats utifrån längden på ban-bitarna från banan.
+För vardera bana och delsegment har ett värde på önskad spänningstillförsel till
+banan tagits fram. Detta värde varierar dels eftersom bilarna vid olika delar av
+banan behöver olika mycket spänningstillförsel för samma hastighet och dels
+eftersom bilarna vid vissa delar av banan inte kan åka lika snabbt som vid andra
+delar av banan.
+
+Värden som är relevanta för styrningen av vardera bil är i systemet sparad i
+två så kallade \emph{structs} med samma struktur. Att de båda banorna beskrivs
+av samma typ av objekt gör att funktionerna (som beskrivs nedan) kan utformas
+oberoende av vilken bana som hanteras. Dessa variabler hänvisas till som
+\texttt{car.value}. Om två bilar körs finns det således två värden sparade för
+varje variabel som är specifierad nedan, en för bana 1 och en för bana 2.
+
+\begin{itemize}
+
+\item \texttt{car.num} - Om bilen är på bana ett eller två.
+\item \texttt{car.running} - Om bilen körs eller inte.
+\item \texttt{car.stopping} - Om bilen för tillfället letar efter ett ställe att stanna på.
+\item \texttt{car.stopped} - Om bilen har hittat ett ställe att stanna på.
+\item \texttt{car.automatic} - Om bilen ska köras autonomt.
+\item \texttt{car.segment} - Bilens nuvarande segment.
+\item \texttt{car.lap} - Bilens nuvarande varv.
+\item \texttt{car.lap\_times} - En lista över bilens varvtider.
+\item \texttt{car.seg\_times} - En matris över bilens segmentstider per varv.
+\item \texttt{car.position} - Bilens position i meter efter målgivaren.
+\item \texttt{car.pos\_at} - En lista över hur långt det är kvar till målgivaren från de olika segmenten.
+\item \texttt{car.seg\_len} - En lista över längden för varje segment.
+\item \texttt{car.percents} - En lista över hur stor andel av varvtiden varje segment förväntas ta.
+\item \texttt{car.map} - Kartan över alla subsegment och önskad spänningstillförsel.
+\item \texttt{car.miss\_probability} - Sannolikheten att bilen vid en given givare inte får en signal. Används för att testa krav 3.
+\item \texttt{car.constant} - Multipliceras med den önskade spänningstillförseln för att
+	kompensera för olika bilars olika påverkan av samma spänningstillförsel.
+
+\end{itemize}
+
+
+Utöver dessa värden sparas ett antal värden för själva systemet.
+
+\begin{itemize}
+
+	\item \texttt{display.data} - En kö av kommandon som ska skickas till displayen.
+	\item \texttt{bootN.status} - Om den så kallade ''bootstrapen'' är aktiv för bana N. Se \ref{sec:systembeskrivning:uppstart}
+	\item \texttt{bootN.time} - Den tid som passerat sedan förra gången ''bootstrapen'' höjde \texttt{car.constant} för bana N. Se 
+	\ref{sec:systembeskrivning:uppstart}
+	\item \texttt{halt} - Om någon av bilarna åkt av och användaren valt att avbryta körningen.
+	\item \texttt{t} - Hur lång tid den nuvarande programcykeln tagit.
+	\item \texttt{highToc} - Längden på den längsta programcykeln. Används för att kontrollera krav 31.
+
+\end{itemize}
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-system.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-system.tex
deleted file mode 100644
index b39a995..0000000
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-system.tex
+++ /dev/null
@@ -1,12 +0,0 @@
-\section{System}
- Nån text
-	\subsection{Delsystem}
-		\subsubsection{Bana}
-		\subsubsection{Display}
-	\subsection{Funktioner och scripts}
-		\subsubsection{main}
-		\subsubsection{get\_postition}
-		% osv.
-
-% \input{system/a}
-% \input{system/b}
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
new file mode 100644
index 0000000..5236af7
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/03-systembeskrivning.tex
@@ -0,0 +1,33 @@
+\section{Systembeskrivning}
+
+\begin{figure}
+	\centering
+	\includegraphics [height=0.8\textheight] {Figures/flow}
+	\caption{Flödesschema över systemet.}
+	\label{fig:flow}
+\end{figure}
+
+\input{text/system/01-innan-start}
+\input{text/system/02-uppstart}
+\input{text/system/03-korning}
+\input{text/system/05-display}
+
+\subsection{Avslut}
+
+För att avbryta programmet manuellt kan användaren när som helst trycka på q
+eller s på datorns tangentbord. Trycker användaren på q avslutas programmet
+direkt. Trycker användaren på s stoppas varje bil var för sig och fordonet
+stoppas när programmet uppskattar att bilen befinner sig 80~cm innan målgivaren.
+Därefter avslutas programmet när båda bilarna stannat.
+
+Om det har gått mer än nio sekunder sedan en givare passerades pausas programmet
+och användaren informeras på styrdatorn att en bil misstänkts ha fastnat eller
+åkt av banan. 
+
+När körningen avslutas slutar systemet skicka spänning till banan.
+Om en bil kört fler än två varv sparas statistik från körningen i en
+\texttt{.mat}-fil med nuvarande datum och tid som filnamn.
+
+Vid programslut visas statistik om varvtid och genomsnittlig segmenttid på
+displayen. Se figurer xx-xx.
+
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
new file mode 100644
index 0000000..e302ae3
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex
@@ -0,0 +1,24 @@
+\subsection{Missade givare}
+\label{sec:missade givare}
+
+Programmet gör redan en uppskattning av bilens position (\texttt{get\_position()})
+ och justerar denna vid ny givare, se \ref{sec:system:korning:position}.
+Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, behövs ingen
+anpassning göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det 
+kompenseras nästa gång en givare detekteras. Detta görs med funktionen
+\texttt{choose\_position()}.
+
+Vid varje givare kontrollerar \texttt{choose\_position()} vilken givare
+\texttt{car.position} ligger närmast genom att jämföra den \emph{beräknade} positionen med de kända positionerna varje givare befinner sig på.
+Funktionen beräknar skillnaden i antalet givare mellan denna och den givare som
+valdes med givardetektionen. I normala fall är skillnaden 0 (ingen missad givare) eller 1 (om en
+givare missats), men systemet kan hantera att flera givare i rad missas.
+(Systemet kan inte hantera en givare som skickar dubbla signaler). Om
+\texttt{choose\_position()} bedömer att en givare missats flyttas
+\texttt{car.segment} till den givare som matchar.
+
+Den insamlade datan behöver justeras när en eller flera givare har missats. Om
+datan inte justeras kommer \texttt{car.seg\_times} spara tiden för flera segment
+som om det vore ett enda. För att undvika detta sätts både den nuvarande och den
+förra segmentstiden till 0. Om en annan del av systemet vill räkna på
+segmentstiderna ansvarar den själv för att hoppa över segmentstider som är noll.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-resultat.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-resultat.tex
deleted file mode 100644
index ea11986..0000000
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-resultat.tex
+++ /dev/null
@@ -1,3 +0,0 @@
-\section{Resultat}
-Det gick åt skogen
-Kanske visa lite grafer.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-diskussion.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-diskussion.tex
deleted file mode 100644
index f26ef6e..0000000
--- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-diskussion.tex
+++ /dev/null
@@ -1,4 +0,0 @@
-\section{Diskussion}
-Undrar varför
-\subsection{Problem med hårdvaran}
-Här skyller vi ifrån oss.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex
new file mode 100644
index 0000000..25d1503
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex
@@ -0,0 +1,17 @@
+\section{Programslut}
+\label{sec:programslut}
+display\_post\_race\_graphs(seg\_times1, seg\_times2, lap\_times1, lap\_times2,
+ref\_time) hanterar knapptryck för att byta mellan de två vyerna. Varje 0,4
+sekunder skickas ett kommando till displayen som kopierar det interna minnet
+till minnet som delas med styrdatorn. Minnet som delas med styrdatorn läses av
+och eventuella knapptryck hanteras genom anrop till antingen
+draw\_lap\_graph(...) eller draw\_segment\_graph(...).
+
+draw\_lap\_graph(lap\_times1, lap\_times2, ref\_time) ritar varvtider för
+ena bilen i taget och skriver ut medelvärde och standardavvikelse, se figur xx.
+
+Hur mycket ska jag skriva om implementationen här?
+
+draw\_segment\_graph(seg\_times1, seg\_times2)
+
+Samma fråga här som raden ovanför.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex
new file mode 100644
index 0000000..5813682
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/06-resultat.tex
@@ -0,0 +1,84 @@
+\section{Resultat}
+
+Vid redovisningstillfället slutfördes två körningar på 15 varv vardera där de
+fem första var kalibreringsvarv (enligt krav 20 och 22). Vid den första
+körningen var referenstiden inställd på 13 sekunder och vid den andra var
+referenstiden inställd på 14 sekunder. De två körningarna finns uppritade i
+figur~\ref{fig:laptimes-calibration} med kalibreringsvarven och i figur~
+\ref{fig:laptimes-no-calibration} utan kalibreringsvarven med vald referenstid
+och den maximalt tillåtna avvikelsen på 0,5 sekunder (enligt krav 21) inritat.
+Figur~\ref{fig:segtimes} visar den genomsnittliga segmentstiden vid vardera
+körning.
+
+Vid den första körningen höll bilen en genomsnittlig varvtid på 13,22~sekunder
+med en standardavvikelse på 0,24~sekunder. $\pm$0,5~sekunder överträddes vid två
+av varven med varvtider på 13,54 och 13,52~sekunder.
+
+Vid den andra körningen höll bilen en genomsnittlig varvtid på 14,47~sekunder
+med en standardavvikelse på 0,26~sekunder. $\pm$0,5~sekunder överträddes vid
+fyra av varven med en maximal överträdelse på 0,31~sekunder långsammare än
+maximal tillåten varvtid (14,5~sekunder).
+
+Ingen av dessa körningar uppfyllde kraven på prestanda, alltså krav 20, 21 och
+23.
+
+Givarna lästes av mer än 10 gånger per sekund. Se REF för information om hur
+detta mäts.
+
+\begin{figure}
+	\centering
+	\begin{tikzpicture}
+		\begin{axis} [
+				ylabel=Tid (s),
+				legend pos = outer north east,
+				ybar interval=0.75
+		]
+			\addplot+ [] coordinates {(1, 1.25) (2, 0.34) (3, 1.33) (4, 2.06) (5, 0.85)
+			(6, 1.74) (7, 2.55) (8, 1.97) (9, 1.28) (10, 1)};
+			\addlegendentry{Körning 1}
+			\addplot+ [] coordinates {(1, 1.27) (2, 0.30) (3, 1.44) (4, 2.14) (5, 1.01)
+			(6, 2.22) (7, 2.83) (8, 2.14) (9, 1.32) (10, 1)};
+			\addlegendentry{Körning 2}
+		\end{axis}
+	\end{tikzpicture}
+	\caption{Genomsnittlig segmentstid för de två körningarna från redovisningen.}
+	\label{fig:segtimes}
+\end{figure}
+
+\begin{figure}
+	\centering
+	\begin{tikzpicture}
+		\begin{axis} [xmin=0, xmax=15.5,ymin=10,ymax=20, xlabel=Varv, ylabel={Tid (s)}, 
+						legend pos=outer north east]
+			\addplot+ [blue, mark options={blue}, mark=square*] table [col sep=comma, x index=0, y index = 1] {stats/lap.csv};
+			\addlegendentry{Körning 1}
+			\addplot+ [red, mark options={red}, mark=*] table [col sep=comma, x index=0, y index = 2] {stats/lap.csv};
+			\addlegendentry{Körning 2}
+		\end{axis}
+	\end{tikzpicture}
+  \caption{Varvtider för de två körningarna från redovisningen, inklusive
+	kalibreringsvarven.}
+	\label{fig:laptimes-calibration}
+
+	\vspace*{\floatsep}% https://tex.stackexchange.com/q/26521/5764
+
+	\begin{tikzpicture}
+		\begin{axis} [xmin=5.5, xmax=15.5,ymin=12,ymax=16, xlabel=Varv, ylabel={Tid (s)}, 
+						legend pos=outer north east]
+			\addplot+ [blue, mark options={blue}, mark=square*] table [col sep=comma, x index=0, y index = 1] {stats/lap.csv};
+			\addlegendentry{Körning 1}
+			\addplot[blue, domain=0:20] {13};
+			\addlegendentry{Referenstid körning 1}
+			\addplot+ [red, mark options={red}, mark=*] table [col sep=comma, x index=0, y index = 2] {stats/lap.csv};
+			\addlegendentry{Körning 2}
+			\addplot [red, domain=0:20] {14};
+			\addlegendentry{Referenstid körning 2}
+			\draw[dotted] (axis cs:0,12.5) -- (axis cs:16,12.5);
+			\draw[dotted] (axis cs:0,13.5) -- (axis cs:16,13.5);
+			\draw[dotted] (axis cs:0,14.5) -- (axis cs:16,14.5);
+		\end{axis}
+	\end{tikzpicture}
+	\caption{Varvtider för de två körningarna från redovisningen, exklusive
+	kalibreringsvarven.}
+	\label{fig:laptimes-no-calibration}
+\end{figure}
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex
new file mode 100644
index 0000000..19e3003
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/01-innan-start.tex
@@ -0,0 +1,11 @@
+\subsection{Innan start}
+
+Vid uppstart ritas knappar ut på displayen, se figur x. Med dessa knappar går
+det att välja om en eller två banor ska vara aktiva och om de ska styras
+autonomt av systemet eller manuellt med handkontroll. Det går också att ställa
+in en referenstid mellan 12 och 15 sekunder med 0,5 sekunders intervall genom
+att trycka på + och - på displayen. För att reagera på knapptryck skickas varje
+0,4 sekunder ett kommando till displayen som instruerar displayen att lägga
+information om alla knapptryck som skett i dess interna minne. Detta interna
+minne läses sedan av och händelserna bearbetas i den kronologiska ordning de
+gjordes i.
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex
new file mode 100644
index 0000000..02b8869
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex
@@ -0,0 +1,48 @@
+\subsection{Uppstart} 
+\label{sec:systembeskrivning:uppstart}
+Vid autonom körning utgår systemet ifrån en bootstrap som är systemet för uppstarten av bilarna. Då körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram en
+initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar rulla
+höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och åker
+under målgivaren höjs \texttt{car.constant} långsammare tills bilen åkt under
+den första givaren varpå \texttt{car.constant} inte längre ändras. Vid den
+tredje givaren jämförs hur lång tid det senaste segmentet tog att köra och en
+sista \texttt{car.constant} räknas ut som förväntas ge en varvtid på 15
+sekunder. Om den förväntade varvtiden är längre än 15 sekunder höjs
+\texttt{car.constant} och om den förväntade varvtiden är lägre sänks
+\texttt{car.constant}.
+
+\begin{figure}
+	\centering
+	\begin{tikzpicture}
+		\draw 
+			(0,0) -- 
+			(1,0) --
+			(1,1) --
+			(2,1) --
+			(2,2) --
+			(3,2) --
+			(3,3) --
+			(4,3) --
+			(4,5) --
+			(7,5) --
+			(7,5.5) --
+			(10,5.5);
+		\draw [dotted] (10, 5.5) -- (14, 5.5);
+		\draw [->] (0,0) -- (15, 0) node[right]{$t$};
+		\draw [->] (0,0) -- (0, 8) node[above]{Spänning};
+		\draw [dotted] (4, 0) -- (4, 0.5) node[right]{Målgivarutslag} -- (4,3);
+		\draw [dotted] (10,0) -- (10, 3) node[right]{Bootstrap slut} -- (10, 5.5);
+		\draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (1,1) -- (2,1);  % dt
+		\node at (1.5, 1.5) {$dt_1$};
+		\draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (1,0) -- (1,1);
+		\node at (0.5, 0.5) {$dU_1$};
+		\draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (4,3) -- (4,5);
+		\node at (3.5, 4) {$dU_2$};
+		\draw [decoration={brace, raise=2pt}, decorate] (4,5) -- (7,5);
+		\node at (5.5, 5.5) {$dt_2$};
+		\draw [decoration={brace, mirror, raise=2pt}, decorate] (7,5) -- (7,5.5);
+		\node at (7.55,5.25) {$dU_3$};
+	\end{tikzpicture}
+	\caption{Metod för start av bil.}
+	\label{fig:bootstrap}
+\end{figure}
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
new file mode 100644
index 0000000..24d58ee
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex
@@ -0,0 +1,86 @@
+\subsection{Körning}
+\label{sec:systembeskrivning:korning}
+
+Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar var bilen
+befinner sig, hur snabbt bilen ska köra, justerar \texttt{car.constant} och sätter det
+nya gaspådraget till banan.
+
+Majoriteten av förändringarna i structen \texttt{car} görs i funktionen \texttt{do\_car()}. 
+I \texttt{do\_car()} beräknas  först positionen (\texttt{car.position}), 
+sedan motsvarande hastighetsparameter (\texttt{car.v}) och därefter det gaspådrag 
+(\texttt{car.u}) som ska sättas till banan.
+
+\subsubsection{Position}
+\label{sec:system:korning:position}
+Det finns två fall när positionen ska beräknas. När en givare har passerats sedan förra positionsberäkningen och när ingen givare har passerats. Under första varvet hanteras endast det första fallet
+och från varv 2 och frammåt görs båda parallellt. 
+
+Om en ny givare har passerats, \texttt{car.new\_check\_point == true}, ökar
+programmet nuvarande segment (\texttt{car.segment}) med 1. \texttt{car.segment}, som
+alltid ligger mellan 1 och 9, används som index för att välja position i en
+lista (\texttt{car.pos\_at}). Vi kallar den positionen för \emph{givarpositionen}.
+
+Om ingen givare har passerars och första varvet är avslutat kallas först på funktionen \texttt{get\_approx\_v()}. Denna utgår ifrån
+förra varvets segmentstider (\texttt{car.seg\_times}) och segmentslängder
+(\texttt{car.seg\_len}) och beräknar med $v = \frac{s}{t}$, där \texttt{s} är segmentslängden och \texttt{t} segmentstiden, \texttt{v} som är medelhastigheten för nuvarnade
+segment, men förra varvet. Denna antas vara ungefär samma som nuvarande
+hastiget och kallas \emph{car.v}. 
+
+Sedan beräknas positionen, i meter från målgivaren, med funktionen
+\texttt{get\_position()}. Den använder den ungefärliga hastigheten \texttt{v} beräknad av
+\texttt{approx\_v()} och tiden \texttt{t} sedan denna beräkning gjordes senast (en programcykel, se \ref{sec:system:korning:cykel})
+och beräknar med $s = v \cdot t$ den sträcka som bilen har åkt. Sedan adderas denna
+med förra kända positionen och returneras i \texttt{car.position}. Denna 
+\emph{beräknade} position tas också fram när en givare har passerats, då skrivs den över med \emph{givarpositionen} men används i stället för att detektera missade givare. Se \ref{sec:missade givare}.
+
+\subsubsection{Gaspådrag}
+
+Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två
+funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}.
+ 
+I \texttt{get\_new\_v} används bilens nuvarande postition (\texttt{car.postition})
+och hastighetskartan (\texttt{car.map}). I \texttt{car.map} finns en
+hastighetsparameter för varje \texttt{car.position} (Se \ref{sec:begrepp och systemöversikt}.), denna retuneras av funktionen
+och sparas i \texttt{car.v}.
+ 
+I \texttt{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med
+\texttt{car.constant}. Dessa multipliceras och deras produkt retuneras och sparas
+i \texttt{car.u}.
+
+\subsubsection{Governor}
+\label{sec:systembeskrivning:governor}
+Om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att 
+anpassa \texttt{car.constant}. 
+
+Detta görs med funktionen \texttt{do\_gov}.  Först görs en uppskattning av 
+varvtiden utifrån hur lång tid varvet har tagit än
+så länge. Detta görs med forecasts som beräknar den approximerade varvtiden utifrån tid fram tills senast
+passerad givare samt hastighet i tidigare segment. Genom att veta en
+genomsnittlig hastighet går det med kvarvarande sträcka att räkna ut en
+ungefärlig kvarvarande tid. När tiden från mål till senaste passerade givare adderas med
+den uträknade approximerade tiden kvar, så erhålls det en uppskattad varvtid som
+används för att avgöra om en bil behöver åka snabbare eller långsammare. Om bilen dock är inne på sitt första varv görs uppskattningen endast
+utifrån förra segmentet \texttt{car.forcasts\_naive} och om första varvet är
+avslutat så används \texttt{car.forcasts} som vanligt. Detta görs efter segment 4 och 8. Dessutom används den
+faktiska varvtiden när bilen passerar mål (från varv 2 och frammåt).
+ 
+Sedan jämförs denna uppskattade varvtid med referenstiden (\texttt{car.ref\_time}) 
+och \texttt{car.constant} justeras.
+\begin{verbatim}
+car.constant = car.constant + (status - 1) * 0.08;
+\end{verbatim}
+Där \texttt{status} är den uppskattade varvtidens förhållande till \texttt{car.ref\_time}.
+D.v.s om de är exakt lika blir \texttt{status~ =~ 1}, om uppskattningen är högre blir
+den större än 1 och om den är lägre blir den mindre än 1. Således kommer \texttt{car.constant}
+höjas eller sänkas proportionellt mot hur långt ifrån \texttt{car.ref\_time} uppskattningen
+av varvtiden ligger. 
+
+\subsubsection{Hantering av cykellängd}
+\label{sec:system:korning:cykel}
+I slutet av varje cykel körs det en loop som tillfälligt pausar programmet.
+För att få avläsningen att ske minst en gång var tionde sekund så pausas
+programmet kontinuerligt 0.001 sekunder tills den totala paustiden överskrider 
+0.07 sekunder då nästa cykel börjar. Då pausen på 0.001 sekunder är så pass
+kort och marginalen till kravet är rätt stor så sker avläsningen mellan
+0.07 och 0.1 sekunder. I en if-sats sparas den högst
+uppmätta tiden i \texttt{highToc}.
\ No newline at end of file
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex
new file mode 100644
index 0000000..8b13789
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/04-gas.tex
@@ -0,0 +1 @@
+
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex
new file mode 100644
index 0000000..5b36342
--- /dev/null
+++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex
@@ -0,0 +1,6 @@
+\subsection{Display}
+
+I varje programcykel skickas värdet på \texttt{car.u} till två stapeldiagram på
+displayen för vardera bil. Se \ref{app:funktioner och filer:display} för information om displayens
+stapeldiagram. Om ett nytt varv inleds skrivs dessutom förra varvnumret och
+varvtiden ut på displayen.