diff options
Diffstat (limited to 'Dokument/Teknisk Dokumentation/text')
6 files changed, 9 insertions, 10 deletions
diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex index 1a451aa..b177771 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/01-inledning.tex @@ -7,6 +7,4 @@ i Matlab. \subsection{Syfte och mål} -Syftet med projektet är att lära sig att jobba i ett projektarbete utifrån projektmodellen Lips. Målet med projektet är att konstruera ett system som klarar av alla krav som finns i kravspecifikationen. Se kravspecifikationen samt kursmål. - -REF...
\ No newline at end of file +Syftet med projektet är att lära sig att jobba i ett projektarbete utifrån projektmodellen Lips. Målet med projektet är att konstruera ett system som klarar av alla krav som finns i kravspecifikationen. Se kravspecifikationen \ref{app:kravbeskrivning} samt kursmål.
\ No newline at end of file diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex index 9deab9a..6f72713 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/04-events.tex @@ -1,7 +1,8 @@ \section{Missade givare} +\label{sec:missade givare} Programmet gör redan en uppskattning av bilens position (\texttt{get\_position()}) - och justerar denna vid ny givare (lägg till referens här). + och justerar denna vid ny givare, se \ref{sec:system:korning:position}. Eftersom \texttt{get\_new\_v()} utgår ifrån denna uppskattning, kommer ingen anpassning behöva göras ifall en givare inte ger utslag. Däremot måste det kompenseras nästa gång en givare detekteras. Detta görs med funktionen diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex index 59708fd..25d1503 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/05-end.tex @@ -1,5 +1,5 @@ \section{Programslut} - +\label{sec:programslut} display\_post\_race\_graphs(seg\_times1, seg\_times2, lap\_times1, lap\_times2, ref\_time) hanterar knapptryck för att byta mellan de två vyerna. Varje 0,4 sekunder skickas ett kommando till displayen som kopierar det interna minnet diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex index d4221c6..18e8ad1 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/02-uppstart.tex @@ -1,5 +1,5 @@ \subsection{Uppstart} - +\label{sec:systembeskrivning:uppstart} Vid autonom körning körs funktionen \texttt{do\_boot()} som arbetar fram en initial \texttt{car.constant}. Detta sker i tre steg. Innan bilen börjar rulla höjs \texttt{car.constant} varje 0,7 sekunder. När bilen börjar rulla och åker diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex index 1bfbe49..81fbe08 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/03-korning.tex @@ -1,4 +1,5 @@ \subsection{Körning} +\label{sec:systembeskrivning:korning} Huvudloopen körs åtminstonde 10 gånger i sekunden. Den beräknar var bilen befinner sig, hur snabbt bilen ska köra, justerar \texttt{car.constant} och sätter det @@ -36,8 +37,6 @@ med förra kända postionen och retuneras i \texttt{car.position}. \subsubsection{Gaspådrag} -se sektion \ref{sec:system:korning:position} - Efter positionsberäkningen beräknas det gaspådrag som skall sättas till banan. Detta görs i två funktioner, \texttt{get\_new\_v} och \texttt{get\_new\_u}. @@ -51,7 +50,7 @@ I \texttt{get\_new\_u} används denna hastighetsparameter tillsammans med i \texttt{car.u}. \subsubsection{Governor} - +\label{sec:systembeskrivning:governor} Om bootstrap är avslutad, körs den del av koden vars ända uppgift är att anpassa \texttt{car.constant}. @@ -75,6 +74,7 @@ höjas eller sänkas proportionellt mot hur långt ifrån \texttt{car.ref\_time} av varvtiden ligger. \subsubsection{Cykel} +\label{sec:system:korning:cykel} För att verifiera att givarna läses av minst tio gånger i sekunden så körs det en funktion i slutet av varje cykel som tillfälligt pausar givarnas avläsning. Funktionen gör en paus på 0.001 sekunder och gör det tills funktionen totalt har diff --git a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex index 9813e60..6c41495 100644 --- a/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex +++ b/Dokument/Teknisk Dokumentation/text/system/05-display.tex @@ -1,6 +1,6 @@ \subsubsection{Display} I varje programcykel skickas värdet på \texttt{car.u} till två stapeldiagram på -displayen för vardera bil. Se REF för information om displayens +displayen för vardera bil. Se \ref{app:funktioner och filer:display} för information om displayens stapeldiagram. Om ett nytt varv inleds skrivs dessutom förra varvnumret och varvtiden ut på displayen. |